球面并联机构运动学解析与控制系统研究

摘要

结合基于球面并联机构的数控回转台的开发 ,推导出其运动学正、逆解模型的解析表达 ,并根据并联机构虚实映射的特点 ,提出在二次 (粗、精 )插补策略的基础上 ,采用“双缓存原理”,以“PMAC+PC”为硬件平台 ,设计并开发了球面并联机构数控系统 .