声明
第1章 绪论
1.1引言
1.2并联机构国内外研究现状
1.3相关领域研究现状
1.3.1并联机构误差分析与运动学标定
1.3.2摄像机标定与手眼标定技术
1.3.3并联机构伺服控制系统研究
1.4课题来源与主要研究内容
第2章 球面2-DOF冗余驱动并联机构运动学误差模型与动力学模型分析
2.1引言
2.2球面并联机构简介
2.3.1机构运动学位置反解
2.3.2机构速度、加速度解算
2.4球面并联机构运动学标定
2.4.1机构几何误差建模
2.4.2机构几何误差参数辨识
2.5.1机构动力学建模
2.5.2机构动力学计算与仿真验证
2.6本章小结
第3章 球面2-DOF冗余驱动并联机构的手眼标定技术研究
3.1引言
3.2图像预处理技术研究
3.2.1中值滤波
3.2.2均值滤波
3.2.3高斯滤波
3.3摄像机标定技术研究
3.3.1摄像机成像几何模型中的坐标系
3.3.2摄像机几何模型的建立
3.3.3摄像机内参辨识
3.3.4摄像机外参辨识
3.3.5摄像机标定实验
3.4球面并联机构手眼标定技术研究
3.4.1手眼标定基本方程
3.4.2手眼标定基本方程的求解
3.4.3机构手眼标定实验
3.5本章小结
第4章 球面2-DOF冗余驱动并联机构驱动系统伺服控制研究
4.1引言
4.2永磁同步电机数学建模
4.2.1电机几何模型中的坐标变换
4.2.2 d-q坐标系中永磁同步电机数学建模
4.3.1空间电压矢量控制模型的建立
4.3.2空间电压矢量控制仿真
4.4三相PMSM空间电压矢量控制模型
4.4.1基于PI调节器的PMSM矢量控制
4.4.2基于滑模速度控制器的PMSM矢量控制
4.4.3基于新型滑模速度控制器的PMSM矢量控制
4.4.4三相PMSM仿真结果分析
4.5本章小结
第5章 球面2-DOF冗余驱动并联机构标定与控制实验
5.1引言
5.2实验软硬件介绍
5.3运动学标定实验
5.3.1机构末端误差测量
5.3.2误差标定
5.4球面2-DOF冗余驱动并联机构控制策略及仿真
5.4.1机构与伺服控制系统的综合仿真模型
5.4.2非冗余驱动控制策略轨迹跟踪仿真
5.4.3基于同步协调器的力/位混合控制策略轨迹跟踪仿真
5.5机构与伺服控制系统轨迹跟踪实验
5.5.1非冗余驱动控制策略轨迹跟踪实验
5.5.2基于同步协调器的力/位混合控制策略轨迹跟踪实验
5.6本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
