柔性机械臂的广义确定性动力学模型

摘要

基于凯恩方程,考虑柔性体变形的几何非线性,对动力学模型的非线性项保留至适当阶段进行线性化;同时,考虑几何和物理参数的随机特性,提出计及动力刚化的视觉控制柔性臂广义确定性动力学模型,并采用蒙特卡罗方法,对其进行了仿真分析.仿真结果说明了理论方法的正确性和有效性.