机器人力分析的通用计算机方法

摘要

本文以广义达朗伯尔原理及牛顿—欧拉公式为依据,给出了建立在奇资变换及矩阵运算基础上的机器人力分析方法及相应的软件。由于同时应用了矩阵的迹、速度矩阵和加速度矩阵等概念,动力学模型简洁。该方法对任意自由度的单支开链机构的力分析均适用。