基于蚂蚁行为的移动机器人局部路径规划

摘要

分析蚂蚁依赖自身嗅觉和计程能力的觅食行为,提出机器人修正未知环境中已有路径的方法。对该方法的迭代算法进行计算机仿真。分析比较的结果表明,提出的基于蚂蚁个体具有负反馈特征行为的方法,可作为基于蚁群依赖信息素交流的具有正反馈特征的自催化行为机理的蚁群算法(ACS)的补充,可用于蚁群算法全局路径规划结果基础上的二次寻优,在指导机器人局部路径规划方面,具有正确性、实用性和优越性。