基于STM32的云台稳定器设计

摘要

针对视频拍摄过程中容易出现不稳定的现象,提出以STM32为主控核心的防抖动云台的设计方案.文章介绍了以MPU9250为姿态传感器获取原始姿态角,利用卡尔曼滤波融合算法计算出稳定可靠的姿态角,当检测到姿态角发生偏移时,通过PID算法调节SPWM波,经DRV8313芯片放大后驱动三相无刷直流电机,将抖动消除,使云台保持稳定.通过理论仿真与实际测试,实现了能够搭载小型运动相机的云台稳定器.