基于两阶段卡尔曼滤波的多传感器信息融合

摘要

在目标跟踪中,对目标运动建模时,常会遇到系统状态方程存在偏差问题.传统的信息融合方法总是假设系统状态方程中的偏差为常量,很少涉及偏差为随机变量的情形,但实际建模中常会出现这类问题.针对此问题,提出了基于两阶段卡尔曼滤波的多传感器信息融合方法.这种方法可以有效地消除系统状态方程在建模存在随机偏差时给信息融合所带来的影响,从而提高了融合精度.