真空气吸附壁面行走机器人动态路径规划

摘要

研究用于真空气吸附壁面行走机器人的动态路径规划，提出全局范围内已知障碍避碰的膨胀法和局部区域随机障碍避撞的人造势场法．该机器人系统根据环境信息对路径实时生成与控制，增加系统的稳定性和对环境的适应性．同时针对壁面行走机器人的作业特点，又引入区域充满运行的概念及方法．