基于二维激光测距仪的道路可行区域提取

摘要

为了使自主移动机器人在结构化和半结构化环境中能快速有效地提取道路的可行区域，采用全局搜索及双闽值的算法．该算法首先采用基于八邻域的全局搜索法搜索激光数据点，再结合角度和高度差双阈值对数据点进行归类并检测道路边界，最后利用障碍物检测原理获取障碍物．实验结果表明：该算法能够检测出路边及障碍物边界，此过程只对机器人感兴趣区域的数据点进行检测，从而能够提取出路面上的障碍物与可行区域．该算法具有实用性好、可行性高、使用范围广等优点，能够为自主移动机器人提供安全可行的区域，进而为路径规划提供参考依据．