定位平台非线性摩擦的神经网络补偿

摘要

提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法 ,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器 .该控制器既有PD控制的优点 ,又有神经网络逼近非线性函数的能力 ,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动 .应用Lyapunov稳定性定理 ,证明了系统的稳定性 ,并得到系统跟踪误差的边界值 .采用刚毛摩擦动力学模型 ,对X Y定位平台进行仿真和实验 .结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素 ,保证了系统的稳定 ,减小了跟踪误差 .该方案控制效果明显优于PD控制 。