一种3-7R并联解耦机构的运动学与动力学分析(英文)

摘要

基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结.该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦.为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正/反解、输入/输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性.采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,验证了机构的力解耦特性.这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义.