弧焊机器人焊缝跟踪模糊控制器

摘要

本文研究一种用于弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制器，介绍了该智能控制器的结构和原理，所设计的模糊控制器具有积分功能。在机器人关节位置控制中表现出良好的控制特性，实现焊炬对焊缝的精确跟踪与基于机器人动力学模型的传统ＰＩＤ控制器相比，ＦＬＣ明显地提高了控制性能，文中给出了计算机仿真和实际焊接实验结果。