一种全方位球形机器人的运动学分析

摘要

球形机器人是一种非完整系统,它利用电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人全方位的运动.本文通过球形机器人运动学分析,考虑到运动过程中滑动摩擦等因素对运动的影响,建立了全方位球形机器人动力学模型,为该类机器人的结构与控制系统设计提供了理论依据.