嵌入式多旋翼机载车辆跟随系统研究与设计

摘要

针对多旋翼车辆跟随系统中存在无线数据通信延时导致检测实时性较差问题,研究车辆跟随系统的数据传输流程;结合多旋翼的物理模型推导适配机载处理系统的限制条件与理论续航计算公式;设计基于微型高性能的嵌入式计算机多旋翼机载车辆跟随系统。通过对机载处理系统进行目标检测的资源占用率与延时测试,证明该系统能够实现车辆跟随功能,车辆检测的时间平均缩短了135ms,达到了车辆跟随系统的实时性要求;同时根据续航测试结果,分析了导致续航下降的主要因素。