基于执行器饱和双轮平衡车的容错控制

摘要

双轮小车的平衡与稳定受到执行器饱和问题的困扰.将小车的稳定问题转化成一个标准的控制问题,对小车建立非线性数学模型,并研究在状态反馈条件下自适应容错控制器的设计问题.利用线性矩阵不等式的方法进行处理,给出固定增益和自适应控制算法的设计方法.利用MAT-LAB对系统进行仿真并分析最终结果,得出一种能够使系统更加稳定的算法.