爬楼梯的游星膝关节机构运动学分析与检验

摘要

文中提出了有关游星膝关节机构的运动模型,该机构可以很好地实现腿型机器人的爬楼梯功能。对运动的稳定性与平衡程度进行了初步分析,提出了解决机构中存在问题的优化处理方案,并对该方案进行了实验性验证。