壁面爬壁机械人移动平台静力学分析及运行试验

摘要

依据参考文献[6]移动平台静态运行模型,仿真分析在静态运行时可能发生的各种失稳情况(沿壁面滑移、纵向翻转、横向翻转、侧向翻转、法向脱落和下滚等),分析在这些情况下的最小吸附力公式。在实际情况下,各种失稳情况不是单独发生的,各种失稳情况是相互影响的,文中叠加分析纵向倾覆失稳和滑移失稳、侧向倾覆失稳和滑移失稳等现象,从而得知等效吸附力计算公式。再通过参数选取进行了数值计算,得出了各种失稳情况下的吸附力要求。并且进行了移动平台样机试制,在移动平台总重264.6 N吸附系统吸附力3176.0 N时样机安全运行。移动平台样机结合修复机器人其它装置,完成了气刨和焊接试验,移动平台安全运行。结果支持了以移动平台的静力学分析的正确性。