基于局部最小能量的移动机器人路径规划

摘要

从移动机器人运动能量损耗的角度对移动机器人全局环境未知时的路径规划问题进行了探索,提出了一种新的基于局部最小能量的路径规划算法.采用概率手段创建了平面环境中不同区域的能量损耗模型,通过引入复杂环境中移动机器人运动规划的最小能量法,设计了一局部能量函数对机器人进行实时局部最优路径规划.仿真试验表明该算法具有较强的适应能力和可行性,在高复杂度、高密度的未知障碍环境中移动机器人依然可以顺利抵达目标点.