一种冗余约束对并联机构精度影响的研究

摘要

为深入研究动平台中心点误差范围,以一种少自由度3-RPS/UPS冗余并联机构为研究对象,提出了一种改进的铰链间隙误差分析方法,分析了此并联机构球铰间隙对动平台中心点的影响,在此基础上提出了一种改进的误差分析方法,并对具有相同结构参数的3-RPS非冗余并联机构和具有冗余支链的3-RPS/UPS并联机构进行误差分析及计算,结果表明,冗余并联机构的误差空间在各方向上都比非冗余并联机构小,故冗余约束可减小误差,提高并联机构精度。