基于四元数的垂直发射导弹数学建模及控制策略研究

摘要

采用传统欧拉角的方式描述导弹运动时,垂直发射导弹会存在奇异点的情况.基于四元数建立了垂直发射导弹的空间运动数学模型,实现了导弹发射后俯仰、偏航、滚转三通道控制器设计,并对不同的转弯策略进行了研究.最后采用先转后滚策略进行了弹道仿真,验证了建模和控制器设计的正确性,可适用于垂直发射导弹的设计与研究.