液压Stewart平台专家智能控制策略研究

摘要

在对液压 Stewart 平台的系统特性进行详细分析的基础上,探讨了适合此类系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种基于前馈补偿的专家 PID 控制策略,并将该控制策略作为智能控制器应用于单通道液压 Stewart 平台伺服系统。仿真结果表明,这种控制器不依赖于系统模型,具有良好的自适应性,可在较大程度上补偿系统的非对称性,对非线性耦合力扰动具有较好的鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能。