鲁棒动态逆控制在无人机姿态控制中的应用研究

摘要

针对无人机姿态控制提出了一种新的解决方案,设计了鲁棒动态逆控制器,利用非线性动态逆方法的精确线性化功能,将整个系统等效为一个已经解耦但存在不确定性的线性对象,再采用H∞回路成形方法进行设计,从而保证整个系统的鲁棒性.仿真结果表明,系统具有良好的动态性能、跟踪性能、解耦性能和鲁棒性能.