基于Sage-Husa自适应滤波的车载三维航位推算算法

摘要

针对军用车辆卫星定位信号易受遮挡的问题,基于差速里程仪推导了三维条件下的无陀螺航位推算算法,建立了系统状态方程和观测方程,并利用残差预报方法改进Sage-Husa自适应滤波,提高系统定位精度,仿真结果表明,系统精度满足短时定位要求,能够作为复杂地形条件下军用车载卫星定位系统的有效补充,且取消了惯导元件,提高了系统可靠性.