3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析

摘要

在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要.根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证.该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不含任何转动,有较好的应用前景.