基于MRAC的单级直线式倒立摆的控制研究

摘要

为了实现单级直线式倒立摆的自动控制,采用前馈反馈复合式模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)对单级直线式倒立摆进行控制研究,这种方法采用串级形式能有效抑制参数的振动而产生的随机扰动,获得了很好的鲁棒性,同时能在确保系统稳定的基础上改善系统的动态性能。