一种多小车单级倒立摆系统的一致性控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种多小车单级倒立摆系统的一致性控制方法及装置，该方法包括S1、设置第l个小车单级倒立摆为领航者，设置N个小车单级倒立摆为所述领航者的跟随者；S2、根据以下算法确定N个跟随者中的第i个跟随者的反馈控制力u_i：i＝1,2,...,N,其中，x_i表示第i个跟随者的状态向量，x_j表示第j个小车单级倒立摆的状态向量，x_l表示领航者的状态向量，a_ij表示x_j与x_i之间的权重系数，a_il表示x_l与x_i之间的权重系数，K表示控制器增益矩阵；若所述第i个跟随者能够从第j个小车单级倒立摆获取第j个小车单级倒立摆的状态向量，则a_ij＝1，否则a_ij＝0。