基于改进A^(*)算法的AGV路径规划

摘要

提出了一种改进的A^(*)算法。首先在节点扩展环节,引入象限概念,限制当前节点只朝向目标节点所处的象限移动,有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次在估价函数中考虑了AGV转向时间消耗成本、有效的搜索最短时间路径。采用索引矩阵和无序数组的混合数据结构实现对Open表和数据的管理,显著提高了算法的效率。通过仿真实验分析比较了文中算法和传统A^(*)算法的性能。仿真结果表明,文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数,提高了路径搜索效率和平滑度。