基于深度图像的无人车障碍探测与绕行算法

摘要

cqvip:针对小型无人车近场环境下行进避障需要,基于Kinect深度图像,提出了无人车障碍探测与绕行算法,研究深度数据获取、目标识别、障碍物目标参数提取、基于深度图像投影的障碍物选取、无人车规避动作参数计算等关键算法。构建了Kinect的四轮无人车平台并进行集成测试。结果表明,无人平台能够有效运行各算法,能够可靠识别障碍物并连续通过障碍。