联邦卡尔曼滤波器在无人机导航系统中的应用

摘要

针对无人机GPS＼RP＼DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器.该滤波器具有全局最优性,其结构遵循信息分配原则,其算法改善了数值计算的稳定性和系统的容错性,并减少了信息传输量与计算量.理论分析及仿真结果表明,该联邦卡尔曼滤波器能够满足无人机在GPS或RP信号无效或两信号均短期无效情况下定位导航的精度要求.