全自主足球机器人在不确定信息下的位置规划

摘要

针对全自主足球机器人在比赛中获取定位信息不准确的特点,提出了一种在不确定信息下的位置规划方法--二圆定位法及其相应的信息融合方法--韦思图法.利用上述方法,不但能使机器人的运动控制具有更大的灵活性和鲁棒性,而且能使机器人的路径规划实现快速性,准确性和攻守兼备性这三者之间的协调.最后的实验和比赛实践证明,这种方法是可行而有效的.