单目视觉惯性里程计硬件平台的研究

摘要

随着SLAM技术的不断发展,视觉SLAM技术成为了该领域的研究热点问题.其中的视觉惯性里程计分支更是视觉SLAM中的热点问题.近些年科学家们的研究大多数是基于高性能传感器的硬件环境或是数据集下进行研究,取得了显著的成果.这些成果也推动了整个SLAM领域的发展,使得研究成果逐渐向工业界转化.但是工业界对成本的敏感使得这些在高性能硬件环境下研究的算法不一定能很好的应用在嵌入式系统中.基于这样一个问题,本文设计了一款基于嵌入式的单目视觉惯性里程计的硬件平台,该平台使用的是低成本的传感器做为感知模块,使用ZYNQ做为数据处理单元,开发人员可以在该平台上研究视觉惯性里程计的问题以及对现有算法进行优化,使得学术研究的SLAM算法可以应用到嵌入式系统中.