鲁棒单目视觉惯性里程计初始化方法

摘要

提出了一种鲁棒的单目视觉惯性里程计的初始化方法.视觉惯性里程计是一个非线性系统,求解非线性系统状态估计的问题,需要先得到系统状态量的初始值.不准确的初始值将直接导致整个的状态估计失败.先通过纯视觉数据,根据SFM算法获取缺少尺度信息的相机位姿和特征点位置(运动结构).然后将该运动结构与经过IMU预积分得到的运动约束融合标定,恢复出尺度因子、初始速度、重力向量以及陀螺仪漂移.该方法可以在不知道系统状态的先验信息的情况下初始化成功.用公开ASL数据集来验证,结果表明该方法初始化成功率很高.