四旋翼自主飞行器跟踪系统设计

摘要

此飞行器跟踪系统是针对四旋翼飞行器具有图像采集处理、目标追踪、姿态控制以及定高飞行的要求进行设计的。该系统采用RX23T和STM32f407VG作为系统的主控芯片,MPU6050三轴陀螺仪作为飞行姿态反馈机构。定高飞行是通过超声波模块实时采集的对地高度数据,并由STM32f407VG进行处理,然后根据程序设定的高度值实时调节无刷电机的转速。摄像头进行图像信息采集,图像通过RX23T对目标的颜色进行识别反馈给STM32f407VG进行处理,最后调节电机转速以达到目标追踪。测试结果表明,该系统定性与准确性达到设计要求。