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FANUC M-6iB型工业机器人结构及运动学分析

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摘要

通过对FANUC M-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析,采用D-H法建立了该机器人的连杆坐标系,得到机器人的杆件几何参数和关节变量,进而推导出该机器人的运动学方程,为机器人的轨迹规划提供数学模型基础,便于更好地对机器人进行开发利用,推进教学和科研.

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来源
《南通大学学报（自然科学版）》 |2009年第1期|9-12|共4页
作者
张兴国; 徐海黎;
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作者单位

南通大学,机械工程学院,江苏,南通,226019;

南通大学,机械工程学院,江苏,南通,226019;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
工业机器人; 结构; 坐标系; 运动学方程;

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