非完整移动机器人的迭代学习控制

摘要

首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gronwall-Bellman不等式给出了算法收敛性的证明。最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题。MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性。