基于序单开链单元的并联机构动力学响应建模方法

摘要

基于序单开链思想,按照机构耦合度κ算法,拟定结构分解路线,将机械系统分解成有序的单开链单元,然后对约束度小于0的单开链虚拟赋值,对每一个单开链单元进行运动学分析(包括位置、速度及加速度分析),再结合虚功原理可得到动力学响应方程通式。最后通过一个平面三自由度的实例说明了该方法的合理性,研究内容为机械系统的设计、性能评估及实时控制等后续研究奠定基础。