几种用于GPS的改进型卡尔曼滤波器

摘要

在ＧＰＳ观测数据中经常出现野值以及幅值和相位作随机跃变的正弦扰动分量．对此，文中提出了剔除野值的改进的卡尔曼滤波、抑制观测噪声中周期干扰的推广卡尔曼滤波．此外，还引用了可跟踪噪声方差变化的ＱＲ自适应卡尔曼滤波器．对实测ＧＰＳ静态和动态定位数据进行上述卡尔曼滤波的结果表明，定位精度有了很大提高．