智能车自由换道轨迹规划研究

摘要

针对智能车换道轨迹规划研究方面存在的诸多不足,比如轨迹不平滑、轨迹上存在曲率跳变点等,根据智能车换道轨迹的设计原则,借鉴正弦函数换道轨迹优异的平滑性和等速偏移换道轨迹的线性函数特点,构造了X-Sin换道函数；引入车速、路宽、以及最大侧向加速度参数,提出了X-Sin换道轨迹；与其他换道轨迹进行了对比分析,验证了X-Sin换道轨迹的优越性.