视觉与激光点云融合的深度图像获取方法

摘要

针对无人车驾驶车辆使用相机进行环境感知时容易受到光照、阴影等影响,导致难以获得有效的障碍物种类及位置信息等问题,使用64线激光雷达获取前方6~60 m,左、右9 m范围内的点云数据,使用k-d树的方法将映射到图像的三维激光点云进行排列并插值,对激光雷达数据与图像信息进行融合。为解决映射后图像深度信息稀疏的问题,采用二维图像的纹理信息丰富雷达点云的方法对稀疏的深度图像进行拟合插值,得到分辨率为1 624×350的小粒度深度图像,为无人车行驶提供准确的环境场景信息。