基于信息融合的模糊控制算法在倒立摆系统中的应用

摘要

三级倒立摆系统有8个状态变量,直接设计模糊控制器必然会导致规则爆炸,推理时间过长,控制器的实时性难以满足系统快速性的要求.小车位移以及速度与摆杆角度及摆杆角速度存在很大的耦合关系,融合函数实现了将单一模糊控制策略转化为多级控制策略嵌套,实现输入变量的降维.实验结果表明基于信息融合的模糊控制算法使系统具有良好的动态特性和一定的鲁棒性.