基于蚁群算法的机器人移动路径规划优化

摘要

对传统蚁群算法信息素的挥发因子和启发因子选取方法进行改进,以解决算法收敛速度慢、容易陷入局部最优的问题。首先基于栅格法实现机器人移动环境建模,然后利用单调递增动态确定各阶段信息素挥发因子的大小,利用迭代比例系数等变量动态约束信息素启发因子的大小,实现机器人路径寻优的快速收敛同时获得全局最优路径。测试结果表明,该方法利用较少的迭代次数获得了最优的路径规划效果,此次算法改进研究可靠且有效。