基于区域分工机制的异构群体机器人觅食任务数学分析

摘要

根据机器人的能力进行区域分工,以提高群体机器人系统的觅食效率.为了系统研究异构群体机器人执行觅食任务时的群体行为,以比率方程为基础,构建了觅食任务的数学模型.并利用该模型,定量分析了机器人的数量及性能对觅食任务完成时间的影响.通过对数学模型的:9-析得出:外部机器人数增加时,外部机器人之间的干涉作用将减少觅食任务完成时间的改进;随着内部机器人与食物相遇率的提高,觅食任务完成时间的改进不断降低.