基于改进模糊PID的农用四旋翼飞行器姿态角控制

摘要

在农业植保的喷洒农药作业过程中,四旋翼飞行器的飞行姿态角不稳定,工作效率不高。为更好地解决四旋翼飞行器的姿态控制问题,运用遗传算法对模糊控制器中的比例量化因子和隶属度函数进行优化,将改进模糊控制应用到农用四旋翼飞行器的姿态控制,提高姿态控制能力。MATLAB软件的Simulink进行模型创建与虚拟仿真,然后对四旋翼飞行器进行测试。仿真实验结果表明,与模糊PID控制器相比,改进模糊PID控制器上升时间缩短了0.3 s,超调量减小了4%,调整时间缩短了约2.5 s.改进后四旋翼飞行器的响应速度快,控制效果好,鲁棒性较强,姿态控制性能提升,有效地提高工作效率。