基于ABAQUS的机器人末端执行器模态分析

摘要

工业机器人末端执行器工作过程中易受到振动破坏,且其结构刚度和强度对夹持器的工作精度有很大影响,需要提高其正常工况下的稳定性和安全性.应用Solidworks软件对自行设计的末端执行器进行建模,将几何模型导入到ABAQUS中,并使用ABAQUS软件进行模态分析;基于有限元仿真结果,对固有频率较低的位置施加弓形钢板,使夹持器的激振频率避免达到共振频率.改进后的一阶频率为71.99 Hz,为最低阶频率,显然已经超过了伺服电机的额定工作频率,可有效避免工作过程中产生共振的危险,保证设备正常运行.