基于模型预测的AVG路径跟踪与控制研究

摘要

讨论了激光导引AGV的实时定位和绘图、轨迹规划和避障问题.对于AGV全局路径规划的设计问题,通过设计一个量化环境和优化方法,在基于传统A*算法中,将蒙特卡洛粒子滤波定位和扩展卡尔曼过滤器的融合结合起来,并消除冗余点,从而优化了算法的计算时间和路径长度.对于用传统的A*算法进行AGV路线规划的一般问题,开发了一种优化方法来平均量化的重叠点,以便优化计算时间和路线长度.最后,提出了人工势场法的改进方案,以提高复杂环境下的控制器性能.