车载雷达点云的结构化道路边界提取方法

摘要

为了提高结构化道路边界检测的准确性与鲁棒性,结合非参数变点统计方法,提出了一种基于32线激光雷达三维点云的道路边界提取算法.基于结构化道路区域和非道路区域存在一定高程跳变特征,该算法利用非参数变点统计,对激光雷达扫描的道路环境三维点云数据中突变的z坐标值进行标记,并提取对应的候选道路边界点(x,y).利用道路边界方向的最大期望(EM)聚类算法,对候选道路边界点进行聚类去噪.利用最小二乘法拟合道路边界,在不同光照条件下的校园结构化直、弯道路环境进行实车实验,统计直道1 030帧数据和弯道650帧数据.仿真结果表明:算法识别准确性较高且检测距离达18m,耗时约28 ms,可满足智能车实时性要求.