非线性确定性系统的鲁棒自适应控制器

摘要

NARX模型的最小预报误差自适应控制器算法,存在着控制输入偏离以原点为收敛域中心的收敛问题,严重时将出现数值发散现象,系统是BIBO不稳定的。针对这种情况,提出了一种改进的控制输入准则函数和鲁棒自适应控制策略,给出了NARX模型基于该准则函数的一种最小预报误差自适应控制器算法,及使系统无稳态偏差选取准则函数的限制条件,解决了系统存在稳态偏差的问题,同时给出了仿真结果。