二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制

摘要

文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明,逐级模糊控制可满足实时控制要求,具有控制精度高、稳定性好的特点。