一类欠驱动系统的全局改进积分模糊滑模控制

摘要

为使一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰下具有良好的鲁棒性和动态特性,文章设计了一种全局改进积分模糊滑模控制方法。首先设计一类改进积分滑模控制器,其通过调整因子的作用在边界层外对积分项进行削弱,柔化了控制输入,在减小稳态误差的同时也抑制积分饱和现象;在此基础上,设计一种基于全局积分滑模面方式,使系统在初始阶段就处于滑模态,实现系统滑模面全程鲁棒性;针对调整因子初值选取问题,设计一个模糊接口系统降低调整因子试取的复杂性;最后分析了该方法的稳态特性。理论分析和仿真结果证明了该方法的有效性。