基于随机数的多关节机械臂最小动力学参数集的分析研究

摘要

文章以多关节机械臂为例分析动力学参数的简化关系,基于动力学参数辨识的需求,提出利用随机数确定机械臂最小动力学参数集的方法,并采用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法,建立多关节机械臂的运动学模型;基于递归牛顿欧拉法,建立考虑关节摩擦和电机转动惯量影响的动力学模型;利用随机数模拟运动学参数,设计了变换矩阵,对动力学参数的回归矩阵进行列变换,借助符号和数值计算确定多关节机械臂的最小动力学参数集合,为进一步提升多关节机械臂动力学性能奠定了基础。